CANopen-Slave-Stack

Eine flexible Benutzeroberfläche bietet Funktionen zur Auswertung der empfangenen Daten und zur Nutzung der CANopen (FD)-Dienste im Netzwerk.

Um den CANopen (FD)-Slave-Stack mit mehreren CAN (FD)-Controllern und CPU-Typen zu verbinden, wird eine klar definierte Treiberschnittstelle verwendet. Mit dieser Treiberschnittstelle lässt sich der CANopen-Stack auch leicht an neue CAN-Controller oder CPU-Typen anpassen. Außerdem ist es möglich, Hardwareplattformen mit geringem Aufwand zu ersetzen.

Der CANopen (FD) Slave Stack kann mit verschiedenen Echtzeitbetriebssystemen wie ThreadX, FreeRTOS, Keil RTX oder TI-RTOS sowie mit Linux (SocketCAN, can4linux) oder QNX und auch mit Echtzeiterweiterungen für Windows verwendet werden.

Neben der Funktions-API steht auch eine Mailbox-API für die einfache Verwendung mit mehreren Tasks bzw. Threads zur Verfügung. Nachrichten zwischen Anwendungsmodulen und dem CANopen (FD)-Stack werden über Mailboxen statt über Funktionsaufrufe gesendet. Dies gewährleistet eine nicht blockierende Kommunikation. Eine Anwendung kann aus mehreren Tasks bestehen, die den CANopen (FD)-Stack parallel verwenden.

Um Ressourcen zu sparen, ist der CANopen (FD) Slave Stack weitgehend konfigurierbar und skalierbar. Die Einstellungen für diese Funktionen werden durch das grafische Konfigurationstool CANopen DeviceDesigner unterstützt, das auch die Erstellung des Objektverzeichnisses und der EDS-Datei mithilfe einer integrierten Datenbank ermöglicht. Dadurch lassen sich Änderungen schnell und einfach umsetzen.

Durch den Einsatz des CANopen DeviceDesigners kann wertvolle Entwicklungszeit gespart werden.

Um den Einstieg in den CANopen (FD)-Stack so einfach wie möglich zu gestalten, werden zahlreiche betriebsbereite Beispiele bereitgestellt. Darüber hinaus gehören ein Benutzerhandbuch, das die Prinzipien und Anwendungsfälle beschreibt, sowie ein Referenzhandbuch, das jede API-Funktion im Detail erläutert, zum Lieferumfang. Der Stack wird ständig mit dem CANopen-Konformitätstest auf Übereinstimmung mit der Spezifikation geprüft.